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机器人辅助靶向穿刺手术关键技术综述
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| 【文章作者】赵洪华;李国平;曹树坤;艾长胜;孙选; |
| 【文章摘要】 以柔性针为穿刺工具,针对软组织建模理论与方法、针穿刺路径规划、呼吸运动抑制与同步跟踪、穿刺导航与靶点追踪控制等手术关键技术,综述国内外机器人辅助针穿刺技术领域的研究现状。指出穿刺手术目前存在的技术难点:穿刺路径的快速、最优规划和穿刺针的精准控制。提出针-软组织相互作用建模、不确定性和复杂约束条件下的穿刺控制以及穿刺针末端力感知问题是机器人辅助靶向穿刺领域未来的研究方向。 |
| 【关 键 字】机器人辅助穿刺;;柔性针;;软组织;;路径规划;;导航与控制 |
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【期刊】济南大学学报(自然科学版)【卷】【ISSUE】【ISSUEID】
【文章期份】2015
【发布日期】2015/3/19 0:00:00
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