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GPS失效下的无人机组合导航系统
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| 【文章作者】柳明; |
| 【文章摘要】 针对电力巡线无人机GPS失效下的导航问题,鉴于单一的惯性导航系统导航精度不高及高度通道发散的缺陷,利用电力巡线无人机必须配备的CCD高清相机构成单目视觉系统,组成基于单目视觉系统、气压高度计辅助的捷联惯性导航系统。系统通过事先设定的定位点信息修正导航系统的导航参数。文中给出了系统总体设计方案,建立了包括元件误差模型在内的组合导航系统模型,并进行组合导航与SINS导航对比的数值仿真。仿真结果表明,组合导航系统具有较好的容错性能,其导航精度和可靠性均有提高。 |
| 【关 键 字】无人机;;视觉导航;;气压高度计;;惯性导航系统 |
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【期刊】济南大学学报(自然科学版)【卷】【ISSUE】【ISSUEID】
【文章期份】2015
【发布日期】2015/3/19 0:00:00
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